had to = -meliydi, -mesi gerekirdi anlamına gelir. Örnek: He had to go to school. (Okula gitmesi lazımdı.)
Didn't have to ise bunun olumsuz halidir. Örnek: He didn't have to go to school, because that day was sunday. (Okula gitmesi gerekmezdi, çünkü o gün pazar günüydü.)
Kullanım şu şekildedir:
I/you/he/she/it/we/they + had to / didn't have to + nesne.
Biraz daha detaylı açıklama ve örnek cümlelere http://www.diluzmani.com/3/had-to-didnt-have-to-nasıl-kullanılır adresinden ulaşabilirsin.